[TPDO]
;映射对象
;format:对象索引,子索引,对象大小，对象类型，对象名称
obj1=0x2008,0,4,uint32,调试对象
obj2=0x6000,0,1,uint8,马达状态
obj3=0x6001,0,1,uint8,控制器状态
obj4=0x600c,0,4,uint32,马达位置
obj5=0x6012,0,2,uint16,GPIO端口值
obj6=0x602b,0,2,uint16,模拟量输入
obj7=0x602c,1,1,uint8,步进位置通知
obj8=0x6030,0,4,int32,实际速度
obj9=0x602e,2,2,uint16,PP/PV模式状态字

[RPDO]
;映射对象
;format:对象索引,子索引,对象大小，对象类型，对象名称
obj1=0x6001,0,1,uint8,控制器状态
obj2=0x6003,0,4,int32,最大速度
obj3=0x6004,0,4,uint32,相对位置步进
obj4=0x6005,0,1,uint8,工作模式
obj5=0x6008,0,1,uint8,加速度系数
obj6=0x6009,0,1,uint8,减速度系数
obj7=0x600a,0,2,uint16,细分数
obj8=0x600b,0,2,uint16,最大电流
obj9=0x600c,0,4,int32,马达位置
obj10=0x600f,1,1,uint8,外部紧急停止使能
obj11=0x600f,2,1,uint8,外部紧急停止触发方式
obj12=0x6010,1,1,uint8,PVT控制
obj13=0x6010,17,4,int32,PVT位置
obj14=0x6010,18,4,int32,PVT速度
obj15=0x6010,19,4,int32,PVT时间
obj16=0x601c,0,4,int32,绝对位置步进
obj17=0x6020,0,1,uint8,终止步进
obj18=0x602c,1,1,uint8,步进位置通知
obj19=0x602c,2,4,int32,步进位置通知位置1
obj20=0x602c,3,4,int32,步进位置通知位置2
obj21=0x601f,0,4,uint32,幻彩灯颜色设置
obj22=0x602e,3,4,int32,PP/PV模式运行速度
obj23=0x602e,4,4,int32,PP/PV模式目标位置
obj24=0x602e,1,2,uint16,PP/PV模式控制字

[offlinecfg]
;最大命令条数
MaxCmdCount=500

;;subcommand
;format: 命令字母,命令名称,选项段名
[subcommand]
cmd1 =s,转动给定步数,OptionS
cmd2 =d,设定转动方向,OptionD
cmd3 =m,设定细分数,OptionM
cmd4 =f,设定外部紧急停止使能,OptionF
cmd5 =g,设置脱机使能,OptionG
cmd6 =l,清除外部停止位2,OptionL
cmd7 =b,清除外部停止位1,OptionB
cmd8 =v,设定转动速度,OptionV
cmd9 =c,内部计数器加1,OptionC
cmd10 =t,内部计数器清零,OptionT
cmd11 =j,无条件跳转,OptionJ
cmd12 =n,不相等跳转,OptionN
cmd13 =e,相等跳转,OptionE
cmd14 =w,等待条件,OptionW
cmd15 =o,端口输出,OptionO
cmd16 =p,比较,OptionP
cmd17 =u,设定加/减速度,OptionU
cmd18 =i,设置外部停止触发方式,OptionI
cmd19 =r,GPI1暂停恢复离线功能,OptionR
cmd20 =q,GPI2停止功能,OptionQ
cmd21 =a,工作模式切换,OptionA
cmd22 =h,设置GPIOmask,OptionH
cmd23 =k,设置步进同步通知,OptionK
cmd24 =x,绝对位置步进,OptionX
cmd25 =y,终止步进,OptionY
cmd26 =z,清除堵转,OptionZ
cmd27 =A,模拟量调速,OptionUA
cmd28 =C,刹车设置,OptionUC
cmd29 =P,模拟量定位,OptionUP
cmd30 =M,多段定位设置,OptionUM
cmd31 =Z,马达位置清零,OptionUZ
cmd32 =D,设置GPIO8方向,OptionUD

[OptionS]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,步数低16位,0,0,65535,设置转动步数低16位并转动
option2 =1,步数高16位,0,0,65535,设置转动步数高16位
option3 =2,无,0,0,0,使用步进位置通知位置2的值步进


[OptionD]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,1,设置转动方向

[OptionM]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,128,设置细分数(只能是2^n)

[OptionF]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,3,设置外部紧急停止使能

[OptionG]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,1,设置脱机使能

[OptionL]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,0,清除外部停止位2

[OptionB]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,0,清除外部停止位1

[OptionV]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,设速度低16位,0,0,65535,设置转动速度低16位
option2 =1,速度加,10,10,60000,转动速度增加
option3 =2,速度减,10,10,60000,转动速度减小
option4 =3,设速度高16位,0,0,65535,设置转动速度高16位

[OptionU]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,加速度,8,1,9,设置加速度
option2 =1,减速度,8,1,9,设置减速度

[OptionC]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,计数器1加1,0,0,0,内部计数器1加1
option2 =1,计数器2加1,0,0,0,内部计数器2加1


[OptionT]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,计数器1清零,0,0,0,内部计数器1清零
option2 =1,计数器2清零,0,0,0,内部计数器2清零


[OptionJ]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,MaxCmdCount,无条件跳转到指定位置


[OptionN]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,MaxCmdCount,不相等跳转到指定位置


[OptionE]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,MaxCmdCount,相等跳转到指定位置


[OptionW]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =1,等待步进完成,0,0,0,等待步进完成
option2 =2,等待端口1,0,0,1,等待端口1等于设定值
option3 =3,等待端口2,0,0,1,等待端口2等于设定值
option4 =4,等待端口3,0,0,1,等待端口3等于设定值
option5 =5,等待外部停止1,0,0,0,等待外部停止1有效
option6 =6,等待外部停止2,0,0,0,等待外部停止2有效
option7 =7,等待N ms,0,0,65535,系统等待N ms
option8 =8,等待端口4,0,0,1,等待端口4等于设定值
option9 =9,等待端口5,0,0,1,等待端口5等于设定值
option10 =10,等待GPIO1-11,0,0,65535,等待GPIO1-11,与GPIOMASK相与后等于设定值
option11 =11,等待端口6,0,0,1,等待端口6等于设定值
option12 =12,等待端口7,0,0,1,等待端口7等于设定值
option13 =13,等待端口8,0,0,1,等待端口8等于设定值

[OptionO]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =1,输出端口1,0,0,1,输出端口1
option2 =2,输出端口2,0,0,1,输出端口2
option3 =3,输出端口3,0,0,1,输出端口3
option4 =4,输出端口4,0,0,1,输出端口4
option5 =5,输出端口5,0,0,1,输出端口5
option6 =6,输出端口6,0,0,1,输出端口6
option7 =7,输出端口7,0,0,1,输出端口7
option8 =8,输出端口8,0,0,1,输出端口8

[OptionP]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =1,比较内部计数器1,0,0,65535,比较内部计数器1是否等于设定值
option2 =2,比较端口1,0,0,1,比较端口1是否等于设定值
option3 =3,比较端口2,0,0,1,比较端口2是否等于设定值
option4 =4,比较端口3,0,0,1,比较端口3是否等于设定值
option5 =5,比较外部停止1,0,0,0,比较外部停止1是否有效
option6 =6,比较外部停止2,0,0,0,比较外部停止2是否有效
option7 =7,比较端口4,0,0,1,比较端口4是否等于设定值
option8 =8,比较端口5,0,0,1,比较端口5是否等于设定值
option9 =9,比较GPIO1-11,0,0,65535,比较GPIO1-11与GPIOMASK相与后是否等于设定值
option10 =10,比较端口6,0,0,1,比较端口6是否等于设定值
option11 =11,比较端口7,0,0,1,比较端口7是否等于设定值
option12 =12,比较ENC1,0,0,1,比较ENC1是否等于设定值
option13 =13,比较ENC2,0,0,1,比较ENC2是否等于设定值
option14 =14,比较内部计数器2,0,0,65535,比较内部计数器2是否等于设定值
option15 =15,比较端口8,0,0,1,比较端口8是否等于设定值
option16 =16,比较堵转标志,0,0,0,比较堵转标志是否有效
[OptionI]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,3,设置外部停止触发方式

[OptionQ]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =1,使能GPI2复位停止功能,0,0,MaxCmdCount,使能GPI1低电平停止并设置跳转地址
option2 =2,禁止GPI2复位停止功能,0,0,0,禁止GPI1低电平复位停止功能

[OptionR]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =1,使能GPI1暂停功能,0,0,0,使能GPI2低电平暂停功能
option2 =2,禁止GPI1暂停功能,0,0,0,禁止GPI2低电平暂停功能


[OptionA]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =1,进入速度模式,0,0,0,进入速度模式
option2 =2,进入位置模式,0,0,0,进入位置模式
option3 =3,进入编码器跟随模式,0,0,0,进入编码器跟随模式
option4 =4,退出编码器跟随模式,0,0,0,退出编码器跟随模式
option5 =5,进入PP模式,0,0,0,进入PP模式
option6 =6,进入PVT模式,0,0,0,进入PVT模式
option7 =7,进入PV模式,0,0,0,进入PV模式模式

[OptionH]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,65535,设置GPIO mask值.

[OptionK]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =1,转动N步高16位,0,0,65535,设置转动N步后通知
option2 =2,转动N步低16位,0,0,65535,设置转动N步后通知
option3 =3,拉高GPIOx,0,0,65535,拉高通知IO
option4=4,拉低GPIOx,0,0,65535,拉低通知IO

[OptionX]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,绝对位置低16位,0,0,65535,设置绝对步进位置低16位并转动
option2 =1,绝对位置高16位,0,0,65535,设置绝对步进位置高16位
option3 =2,无,0,0,0,使用步进位置通知位置1的值步进

[OptionY]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,终止步进,0,0,0,终止步进

[OptionZ]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,清除堵转标志,0,0,0,清除堵转标志

[OptionUA]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,模拟调速使能,1,0,1,模拟调速开关
option2 =1,模拟调速起始ADC,0,0,4095,设置模拟调速起始ADC
option3 =2,调速最大速度高16位,0,0,65535,设置模拟调速最大速度高16位
option4 =3,调速最大速度低16位,0,0,65535,设置模拟调速最大速度低16位

[OptionUC]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,刹车电压调节,0,0,100,调节刹车电压占空比

[OptionUP]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,模拟量定位使能,1,0,1,模拟量定位开关
option2 =1,模拟量定位起始ADC,0,0,4095,设置模拟量位置起始ADC,对应模拟量位置1
option3 =2,模拟量定位调节时间,1000,0,60000,模拟量定位调节时间
option4 =3,模拟量定位触发值,0,0,100,模拟量触发值
option5 =4,模拟量位置1高16位,0,0,65535,设置模拟量定位位置1高16位
option6 =5,模拟量位置1低16位,0,0,65535,设置模拟量定位位置1低16位
option7 =6,模拟量位置2高16位,0,0,65535,设置模拟量定位位置2高16位
option8 =7,模拟量位置2低16位,0,0,65535,设置模拟量定位位置2低16位

[OptionUM]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,控制字,0,0,65535,多段定位控制字
option2 =1,加速度高16位,0,0,65535,多段定位加速度高16位
option3 =2,加速度低16位,0,0,65535,多段定位加速度低16位
option4 =3,减速度高16位,0,0,65535,多段定位减速度高16位
option5 =4,减速度低16位,0,0,65535,多段定位减速度低16位
option6 =5,启动速度高16位,0,0,65535,多段定位启动速度高16位
option7 =6,启动速度低16位,0,0,65535,多段定位启动速度低16位
option8 =7,停止速度高16位,0,0,65535,多段定位停止速度高16位
option9 =8,停止速度低16位,0,0,65535,多段定位停止速度低16位
option10 =9,运动速度高16位,0,0,65535,多段定位运动速度高16位
option11 =10,运动速度低16位,0,0,65535,多段定位运动速度低16位
option12 =11,定位位置高16位,0,0,65535,多段定位定位位置高16位
option13 =12,定位位置低16位,0,0,65535,多段定位定位位置低16位

[OptionUZ]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,马达位置清零,0,0,0,马达位置清零

[OptionUD]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =8,无,0,0,1,设置GPO8方向